卡尔曼滤波的计算分二个步骤: 预测与更新. 在预测阶段, 滤波器基于上一步的预测结果, 预测当前状态和误差; 在更新阶段, 滤波器利用当前的测量值和预测值, 计算得到新的状态值和误差.